ツクモMUGカップライントレース競技会レポート

ライントレース競技会って?

会場 2001年7月22日(日) ツクモロボコンマガジン館の4階を会場にツクモMUGカップライントレース競技会を開催しました。

今回のツクモMUGカップライントレース競技会は、 ロボットが作れるブロック「LEGO MindStorms」によるライントレースの競技会です。

MindStormsはブロックを組み合わせてロボットを作れますので、試行錯誤を繰り返しながらロボットの機構を考える事ができます。パソコンによる簡単でしかも高度なプログラミングも可能という、ロボット製作の入門に最適な知育玩具です。

ライントレースというのは線の上をなぞって進むロボットカー(ライントレーサー)でコース周回のタイムを競う競技です。 今回の競技会ではMindStormsによって、ライントレーサーを製作し、タイムを競いあいます。 ラインをたどるためには最低一つのライトセンサーが必要です。(MindStormsの基本セットに入っています。) ライトセンサによってコースに書かれた黒いラインと白い地をロボットカーは判断しながらラインに沿って進みます。

今回の競技会はLEGO-MUGというMINDSTORMSのユーザーグループの主催で行われました。
LEGO-MUG(レゴマグ)とは、「LEGO MINDSTORMS Users Group JAPAN」の略でMINDSTORMSを愛するユーザーのみなさんの集まりです。
Internet上で、MindStormsのメーリングリストを主催したり、月に1回月例会を開催したりと非常に活発な活動をされています。MindStormsが好きな方ならどなたでも参加できます。
当初日本では発売されていなかったMindStormsが、日本で最新バージョンが世界に先駆けて発売されるまで盛り上がったのは、この様な皆様の草の根活動があってこそです。 LEGO-MUGの活動内容など詳しくはLEGO-MUGのサイトをご覧ください。

LEGO MINDSTORMS Users Group Japanのページ

 
コースについて
コース図コース全景
今回LEGO-Mugのスタッフによって用意されたコースです。写真手前側のゲートがスタート位置になります。

まず、 スタート直後にライントレースで素早く通り過ぎるためには工夫のいる直角 コーナーが2回、その後には傾斜角15度の坂を上り、そして下らなければなりません。
坂を降りた後には緩やかなカーブですが、右回りから左回りに変わります。そして、S字カーブを抜けて坂の下をくぐり、もう一度右まわりのコーナーを抜けるとゴールです。

今回のコースで一番難関なのはコース中盤の坂の上り下りの様でした。MindStormsで使えるモーターの種類は限られていますから、スピード重視のセッティングすぎるとこの坂道を登り切れなかったり、上れても下りでスピードが出過ぎて降りきった所のコーナーをオーバーランしてしまいます。かといって、あまりトルク重視にセッティングしてもタイムは伸びない事になります。

個人的には坂の下のコースが照度が落ちるので、ここで迷走を始めるマシンもあるかな?と思ったのですが、この部分は直線だけだったせいか、ここで迷走するマシンは有りませんでした。

次のページへ